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惠州市正牌科电有限公司成立于1998年，注册资金：5280万，公司专业设计生产机械轴、数字编码器、电子开关及连接器等产品，广泛用于电脑、汽车、智能机器、鼠标、键盘、数码音响、家用电器、办公设备、测量仪器、工业控制设备等。公司TTC商标被认定为广东著名商标，2015年TTC商标被认定为中国驰名商标。

公司管理通过了德国TUV汽车门槛认证，ISO/TS16949，ISO9001、OHSAS18000和ISO14001等认证，产品先后通过国际著名安全认证机构如美国“UL”、加拿大“CUL”、德国“VDE”、欧盟“ENEC”、韩国“EK”和中国“CQC”等认证。公司是国家高新技术企业，广东省工程技术研发中心、国家知识产权优势企业，公司重视知识产权保护，目前共有中国专利200多项，其中发明专利39项，美国、德国、英国、日本、韩国等布局的国际专利达16项。2020年，公司一项发明专利获得广东省专利银奖。

 

公司与航空航天国际领导企业美国霍尼韦尔Honeywell建立了全面合作关系，公司客户还包括美国戴尔Dell、美国惠普HP、金士顿Kingston、德国博世BOCSH、美国雷蛇Razer、瑞士罗技Logitech、中国联想Lenovo等。公司年产量已达20亿只以上。

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官网：www.ttc9.com

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广州科技贸易职业学院_百度百科

贸易职业学院_百度百科 网页新闻贴吧知道网盘图片视频地图文库资讯采购百科百度首页登录注册进入词条全站搜索帮助首页秒懂百科特色百科知识专题加入百科百科团队权威合作下载百科APP个人中心广州科技贸易职业学院播报讨论上传视频中国广东省广州市境内公办高校Guangzhou Vocational College of Technology & Business收藏查看我的收藏0有用+10广州科技贸易职业学院（Guangzhou Vocational College of Technology & Business）是经广东省政府批准、国家教育部备案的广州市属公办全日制普通高等职业院校。 [1]学校于1984年创办，初名广州市科技进修学院，先后更名为广州市科技干部学院、广州大学科技干部学院、广州大学科技贸易技术学院，2006年4月经广东省人民政府批准设立为广州科技贸易职业学院。 [18]据2022年11月学校官网显示，学校占地面积约200亩；有在校全日制学生9000余人；有专任教师368人。 [8]据2023年4月学校官网显示，学校设有11个二级学院，开设27个专业。 [21]创办时间1984年主管部门广东省 [20]学校官网http://www.gzkmu.cn图集学校概况招生简章目录1历史沿革2办学条件▪院系专业▪师资力量▪教学建设3学术研究▪科研平台▪科研成果▪学术资源4合作交流5文化传统▪形象标识▪精神文化6现任领导基本信息中文名广州科技贸易职业学院外文名Guangzhou Vocational College of Technology & Business简    称广州科贸职院 [18]创办时间1984年办学性质公办高校学校类别综合学校特色全日制普通专科院校主管部门广东省 [20]现任领导党委书记：彭华国；院长：蒋新革高职专业27个院系设置11个二级学院校    训厚德、砺学、修技、至善校    歌《追逐梦想》 [18]地    址广州市番禺区南村镇市新路北段669号院校代码14065历史沿革播报编辑广州科技贸易职业学院(6张)1984年，广州市科学技术协会创办广州市科技进修学院；先后更名为广州市科技干部学院、广州大学科技干部学院、广州大学科技贸易技术学院。 [18]2006年，学校经广东省人民政府批准设立为广州科技贸易职业学院。 [18]2016年，学校被命名为广州市培育和践行社会主义核心价值观示范校。 [6]2018年，学校建立广州市动漫游戏产业学院。学院东门2021年9月，通过教育部职业教育与成人教育司组织的现代学徒制第三批试点验收； [3]12月，学校获广东省高校心理健康教育与咨询工作先进集体。 [14]2022年8月，学校拟立项为广东省域高水平高等职业院校建设计划培育单位。 [4]9月，学校入选为教育部信息化支撑职业院校校企合作专业共建项目首批共同体成员。 [7]办学条件播报编辑院系专业据2023年4月学校官网显示，学校设有11个二级学院，开设27个专业。 [21]专业设置院系名称专业名称商贸学院会展策划与管理（与华商学院三二分段培养）国际经济与贸易（与华商学院三二分段培养）应用英语旅游管理财经学院市场营销（与广东白云学院三二分段培养）大数据与财务管理（与广州应用科技学院三二分段培养）金融服务与管理管理学院现代物流管理（与华商学院三二分段培养）电子商务社会工作工商企业管理信息工程学院动漫制作技术（与广州理工学院三二分段培养）云计算应用技术无人机应用技术交通工程学院汽车制造与试验技术城市轨道交通运营管理城市轨道车辆应用技术数字媒体技术智能制造学院电子自动化技术工业机器人技术机电一体化技术智能网联汽车技术电子信息工程技术艺术设计学院艺术设计环境艺术设计产品艺术设计服装与服饰设计音乐表演参考资料来源： [17]师资力量校园绿化带截至2022年8月，学校有专任教师368人，副高级及以上职称96 人，占教师队伍的26.09%；研究生学历或硕士以上学位302人（其中博士研究生26人），占82.07%；双师素质教师 295人，占教师队伍的 80.16%。广东省高等学校“千百十工程”培养对象8人；广东省高等学校优秀青年教师培养对象 5 人；广州市青年后备人才1人，南粤优秀教师2人，广州市教学名师1人，院级教学名师15人，广东省教学团队3个，广州市属高校教学团队3个、院级教学团队7个，黄大年式教学团队3个；聘请了61名企业专业人才和能工巧匠作为兼职教师。 [16]类别名称广东省高等学校“千百十工程”省级培养对象廖慧等 [9]南粤优秀教师廖慧、纪伟 [10-11]广州市教学名师王永祥 [19]教学建设质量工程俯瞰教学楼据2023年4月学校官网显示，学校有国家级重点专业6个，省级重点建设专业16个，省级高水平专业群3个。拥有全国课程思政研究中心、全国教师实践流动站、全国校企协同就业创业示范基地、有校内外实践基地300余个，省级以上基地21个。 [21]据2022年11月学校官网显示，学校有中央财政支持重点专业2个，国家级重点专业4个，广东省重点品牌专业8个，市级特色（产业、校企合作示范）学院4个，示范性（建设）专业4个，市级精品课程3个，省级精品课程1个；有广州市高新技术专业继续教育基地、省、市认定的创业培训定点机构、广州市众创空间。 [1]类别名称中央财政支持重点专业建设会展策划与管理、电子信息工程技术 [16]省重点品牌专业社会工作、市场营销、会展策划与管理等 [16]省级精品课程国际贸易实务市级特色（产业、校企合作示范）学院艺术设计学院等市级示范性（建设）专业汽车检测与维修技术、服装设计、物流管理、国际经济与贸易市级示范性（建设）专业汽车检测与维修技术、服装设计、物流管理、国际经济与贸易市级精品课程市场营销、管理学基础、采购与供应谈判综合实训 [16]教学成果截至2022年6月，近三年师生获得省级以上技能竞赛奖467项，首创在产业园区举办广东省职业院校无人机技能竞赛，连续两届获得第一名。 [17]学术研究播报编辑科研平台据2022年11月学校官网显示，学校有全国高职院校课程思政研究中心、广东省大功率智能控制电源工程技术研究中心、广东省高校高端电源系统技术开发中心、广东省高职院校智能电气装备应用技术协同创新中心、广东省大功率智能控制电源工程技术研究中心等国家、省级平台基地30余个。 [21]有广东省高校大功率高可靠电能变换与控制科研创新团队。 [1]科研成果截至2022年8月，学校立项各级各类纵向科研项目40余项；其中获国家社会科学基金重点项目1项，获广东省教育厅科研项目16项。 [16]学术资源馆藏资源图书馆截至2020年10月，学校图书馆建筑总面积7600多平方米；有藏书约50万册，中外文报刊600多种，电子图书30多万册。 [15]合作交流播报编辑2022年9月，学校与广东三维家信息科技有限公司和广州易卓智能家具有限公司开设订单班、共建产业学院等； [12]与兴森科技“PCB产品工程设计”开设中国特色现代学徒班。 [13]文化传统播报编辑形象标识校徽校徽以盾形的设计，盾形取自学校是捍卫知识的堡垒的理念。盾形两边颜色。分别抽象代表是科学技术和经济贸易两个方面，一浅一深代表着一前一后，意义为科学技术与经济贸易是相辅相成、相互促进。以绿蓝色填充,给人感觉强大的生命力、多彩的校园文化，体现出一种热烈、活泼、和谐的氛围。在无声中做到：简洁而不失意义及美观，大大增强了校徽的视觉冲击力。书形下方是一条写着“1984”的飘带。校徽作为一种视觉文化的表现形式，不但有其外显，其内涵是不可忽视的。这里的飘带从外在的视觉上是给予盾形的一个衬托。飘带上的“1984”表明学院从1984年创办的那历史性的一天起，就是一所充满激情，充满活力的美丽学府。 [5]校徽精神文化校训厚德 砺学 修技 至善释义：“厚德”——语出《周易∙坤卦》：“地势坤，君子以厚德载物。”“厚德载物”体现了中华民族顺应自然，与时俱进，以博大宽容的道德胸怀包举万物，承载理想的民族精神。著名科学家钟南山院士给我院的题词“厚德润物”深入人心。我们引“厚德”二字，意在期望师生员工以高尚的道德立身，以高尚的道德承载天下重任。“砺学”——语出《弟子规》：“唯德学，唯才艺，不如人，当自砺。”“砺学”意为磨砺学习、学问，自我激励，不断长进。我们用“砺学”二字，意在勉励师生励志奋勉、精韧不怠，不断修养学品、探研学问，且躬身履践、日进有功，以追求一种超迈高远的卓越人生状态。“修技”——意出《离骚》：“纷吾既有此内美兮，又重之以修能。”“修技”指的是能潜心精研、精修一门技术，学有一技之长。“精修技术”、“提高技能”是职业技术教育的专业要求，也是每一个人就业、创业必备的职业技能条件。取“修技”二字，意在勉励师生对专业技术精学、精炼、精研，掌握一身专长的本领，一专多能，为创业奠基，为社会贡献。“至善”——语出《大学》：“大学之道,在明明德,在亲民,在止于至善”。“止于至善”意为达不到十分完美的境界决不停止自己的努力。以“至善”作为学院的精神，意在勉励师生不断修养德行，直到最完美的境界为止，这也集中反映了学院永无止境的办学追求。 [5]现任领导播报编辑职务姓名党委书记彭华国党委副书记、院长蒋新革党委副书记覃昆党委委员、副院长符莎莉、丁霞副院长曾三军资料来源： [2]新手上路成长任务编辑入门编辑规则本人编辑我有疑问内容质疑在线客服官方贴吧意见反馈投诉建议举报不良信息未通过词条申诉投诉侵权信息封禁查询与解封©2024 Baidu 使用百度前必读 | 百科协议 | 隐私政策 | 百度百科合作平台 | 京ICP证030173号 京公网安备110000020000

TTC轴和CHERRY轴有什么区别? - 知乎

TTC轴和CHERRY轴有什么区别? - 知乎首页知乎知学堂发现等你来答​切换模式登录/注册键盘（计算机）机械键盘电脑外设Cherry（键盘）机械键盘轴体TTC轴和CHERRY轴有什么区别?买罗技K845，有青轴有ttc和cherry两种，我买来打游戏用的，两种体验有什么不同吗？显示全部 ​关注者137被浏览3,596,326关注问题​写回答​邀请回答​好问题 33​添加评论​分享​24 个回答默认排序Kira​信息技术行业 产品总监​ 关注在比较 cherry 轴和 TTC 轴之前，有必要先科普一下机械键盘中 cherry 轴和 TTC 轴分别是什么？cherry 轴和 TTC 轴cherry 轴泛指德国樱桃公司出品的键轴，已经问世了三十余年，为现在机械轴的祖师爷，广为人知的轴体标杆（即红轴、茶轴、青轴、黑轴）便是由 cherry 所开创的，为机械轴发展有着举足轻重的作用。最常见的 5 款 cherry 轴（老 4 样 + cherry 银）TTC 轴泛指 TTC 正牌科电公司出品的键轴，这两年的 TTC 可以说是大放异彩，特别是以金粉轴和快银轴作为代表的 TTC 旗舰轴体，依靠出色的手感调教火出了客制化圈，TTC 金粉甚至引领了当下轻压力长弹簧设计的潮流，手感轻盈 Q 弹，码字非常舒服。TTC 金粉（左）和 TTC 快银（右）回到问题：cherry 轴和 TTC 轴有什么区别？以下就从键轴的结构设计、元件选用、品质把控等多角度比较作答。结构设计在轴心上，全部 cherry 轴都是采用十字轴心，这种轴心设计的问题在于按下按键时会产生一定的间隙，导致轴心有一定晃量，且容易进灰尘。标准十字轴心而 TTC 旗舰轴体例如金粉轴、快银轴、烈焰紫轴等都采用了 TTC 专利的双侧墙轴心设计，在按下按键时防尘侧墙依然贴合键轴上盖，不会产生间隙，有效提高了轴心的稳定性，并解决轴腔进灰的问题，可谓一举两得。TTC 双侧墙轴心在静音轴的静音设计上，cherry 静音红和 cherry 静音黑会在轴心上添加软质的消音件，让消音件的触角与底壳先接触，缓冲撞击以降低触底声，因此手感上会比较肉。cherry 红轴心（左）和 cherry 静音红轴心（右）而 TTC 静音红、TTC 静音月白、TTC 静音茶等会采用 TTC 专利的双保险消音结构设计，即在轴心与底壳的碰撞处和轴心腰部都设计了软质的消音件，能够降低摩擦声和触底声，消音效果更强，触底的肉感也比 cherry 的静音方案要小一些。TTC 静音茶拆解元件选用轴体的元件大致上可分为轴心、弹簧、上盖、下盖、弹片五个部分，除了上面提及的轴心设计有区别外，cherry 轴和 TTC 轴的差异主要在于弹簧和弹片。cherry 轴采用的是普通的单段弹簧，回弹偏绵软，在很久以来都是轴体的标杆。cherry 红弹簧长约 15.4mm而 TTC 金粉、TTC 快银、TTC 烈焰紫等都采用的是加长弹簧，回弹越迅速劲道，明显比 cherry 轴的跟手感更强劲。TTC 快银弹簧长约 21.4mm如果说弹簧上 cherry 轴比较保守，那弹片则绝对是 cherry 轴的强项了，其采用的是专利的黄金十字触点设计，拥有极强的抗氧化抗腐蚀性，能够保证长期稳定地导通触发，因此，在使用寿命方面 cherry 轴几乎是独一档的存在。以品质著称的 cherry 轴相较之下，TTC 轴在使用寿命上就明显逊色不少，尤其是金粉轴和快银轴在量产键盘上大量铺开后遇到了不小的售后压力，与标称的几千万次甚至上亿次的寿命有一定出入，难免让人怀疑是否虚标数据，只能说 TTC 轴乃至国产轴都仍有非常长的路要走。品质把控关于 cherry 和 TTC 对出品轴体的品控，其实可以从参数上窥探一二，这里以 cherry 红与 TTC 烈焰红为例：cherry 红TTC 烈焰红由上表可知，cherry 红的触发压力误差达 15gf，其实其余 cherry 轴的误差也是该水准，而 TTC 烈焰红的触发压力误差仅为 5gf，TTC 快银的触发压力误差甚至只有 4gf，触发压力的误差越小，意味着按键的手感更一致，减少按键手感轻重不一的情况。因此在按键一致性上，TTC 旗舰轴体比 cherry 轴要强不少。总结从手感表现来看，无论是轴心稳定性、手感一致性还是跟手感、顺滑度等方面，金粉轴、快银轴、烈焰紫轴、烈焰红轴等 TTC 旗舰轴体都有着明显的优势，这也难怪 TTC 在近两年能够晋升为国产轴厂御三家之一。因此，如果想体验强跟手感、强稳定性等目前比较流行的手感设计，那 TTC 旗舰轴体无疑是更合适的选择，尤其是线性轴上优势明显。目前最值得入手的 TTC 旗舰轴键盘非 SKN 青龙模式，其作为 Keychron 子品牌的王炸级新品，配置相当全面，烈焰红轴 V2 搭载出色的 Gasket 调教打字手感行云流水，声音也足够好听。如果看重的是轴体的使用寿命，那还是建议选择更耐用的 cherry 轴，不少十几年老机房的樱桃键盘仍能正常使用。而由于 cherry 轴在长期使用后依然能够保证高水准的抖动表现，使得 cherry 轴键盘的消抖算法可以更激进更极致，因此目前樱桃中高端键盘的输入延迟都做得非常低，适合有低延迟追求的 FPS、音游等硬核玩家选择。目前最值得入手的樱桃键盘个人认为非旗舰级的 Xaga 莫属，其支持自研的 CAWT 无线技术，搭配樱桃轴在输入延迟上属于当下的天花板水平，而搭载的三面透光 PBT 键帽在 RGB 灯效的映衬下非常炫酷，还采用非常有质感的铝质箱子作为包装，开箱仪式感拉满。樱桃 Xaga如果预算不够入手 Xaga 的话，那樱桃经典的无钢键盘 MX3.0 可以作为退而求其次的选择，价格相对也亲民很多。值得一提的是，对于喜欢茶轴手感的朋友 cherry 茶是目前的绝对首选，因为不止是 TTC，其余国内轴厂在茶轴调教都与 cherry 有明显差距，做不出 cherry 茶那般圆润有味道的段落感，因此如今国产类茶轴少之又少。更多键盘相关的详细介绍，可以参看以下这篇键盘的专题文章：Kira：电脑键盘选购指南，机械键盘/薄膜键盘/静电容键盘/游戏键盘/蓝牙键盘/无线键盘全攻略有鼠标或显示器的选购需求的话，也可以看看以下的高赞选购指南：Kira：电脑鼠标选购指南，游戏鼠标/办公鼠标/无线鼠标/蓝牙鼠标/静音鼠标/FPS鼠标全攻略Kira：电脑显示器选购指南，游戏电竞显示器/HDR显示器/MiniLED显示器/带鱼屏/IPS屏全攻略如果本文对你有所帮助，可以 点个赞+关注 支持一下，码字不易，非常感谢！!编辑于 2024-02-05 18:43​赞同 382​​131 条评论​分享​收藏​喜欢收起​Tank​实测上百把机械键盘~知无不答​ 关注Cherry 轴和 TTC 轴在轴体结构、寿命、手感有所区别结构方面：TTC 最开始做过类似 Cherry 的MX结构轴体，后面做了金粉快银这样的带有防尘侧壁的轴体，因为加长弹簧手感回弹舒适被用户所喜爱。润滑和寿命方面：Cherry MX 轴因为没有出厂润滑，针脚做了防氧化处理，寿命比TTC轴长一些，TTC轴厂润可以到手即用水平，不过金粉快银 V1 有针脚发黑问题。弹簧方面：cherry MX 轴一直以来是短弹簧，触底之后回弹手感腻一些，TTC 长弹簧回弹手感更跟手一些，这个看个人喜好对 TTC 轴和 cherry 轴敲击手感感兴趣的朋友可以听下我录的敲击声对比视频罗技 K845 可选的 TTC 轴是类 cherry 的 MX 轴，MX 轴中最推荐 Cherry 茶轴。除了你说的这把键盘之外，目前 Cherry 键盘最推荐 MX8.2 XAGA 耀石系列，是目前 Cherry 颜值最高配置最高的键盘，仍然保留送军火箱的传统。618 期间买这样一把键盘用几年是没有什么问题，毕竟 Cherry 轴体一直以来寿命长的优势可不是吹嘘的。如果预算没那么高，可以试试无钢结构的 Cherry MX3.0STTC轴方面，如果喜欢轻压力线性轴，可以考虑 TTC 金粉 V2 ，V1 现在市面上基本也不卖了。金粉是目前类红轴轴体里最绵软的，初始压力在37gf左右,导通行程要2mm左右，不过因为TTC轴体结构金粉的触底声音还是比较明显的。快银是在 Cherry 银的基础上提高了初始压力，做了防误触处理，最开始炒的比较贵的类银轴轴体了，随着这两年太多太多的类银轴，快银的价格现在也下去了，同样的只推荐快银 V2 。快银触发压力是45gf左右，导通行程只有1.08mm，比金粉要短一半。喜欢 TTC 轴长弹簧手感的可以考虑下御斧 Y 系列，除了金粉快银之外，最近最新出的全 POM 材质钢铁轴手感更加顺滑，减小弹片设计减少了弹簧音，在RKR98上搭载，也可以考虑。以及年初研发的TTC高铁轴，可以看看虎八兔 H98 ，有那种热刀切黄油的感觉，手感很顺滑。更多关于机械键盘选购可以参考我的文章：编辑于 2023-05-27 18:54​赞同 20​​10 条评论​分享​收藏​喜欢

智能驾驶-TTC计算 - 知乎

智能驾驶-TTC计算 - 知乎切换模式写文章登录/注册智能驾驶-TTC计算HAHA啥也不是简介TTC（Time To Collision，碰撞时间）是指车辆正常行驶到发生碰撞所用的时间，它的值是提升汽车安全性的重要指标之一。简单的计算公式为：两车相对距离/相对车速，单位为秒。TTC在安全类的智能驾驶功能中，使用尤为广泛，例如AEB（Autonomous Emergency Braking 自动紧急制动）、FCW（前碰撞预警 Forward Collision Warning）等功能。说明为了方便理解，下面会用自车迫近静止目标的案例来理解。同时在理解的过程中，会分享一个量产项目中计算TTC的处理思路，和大家交流一下量产代码设计的严谨。整个计算的过程是基于：匀变速直线运动模型工况示意图计算的输入变量自车与目标的距离：d，单位： m 自车与目标的相对车速：V，单位： m/s 自车与目标的相对加速度：a，单位： m/s^2 输入变量前处理为了方便计算，对于上述三个输入进行简单的预处理：对于V取绝对值，记为absV对于a，取反计算主体case1：相对加速度a为0的工况a为0（ \left| a \right| = 0 ）的情况下，还区分速度为0和不为0两种工况速度absV为0TTC = d\div1 保证了计算不会出现除0的操作速度absV不为0TTC = d \div absV Tip:在进行除法操作的时候，建议采用统一的、安全的除法操作。下图附一个matlab实现的安全除法的操作：安全除法示例，matlab实现case2：相对加速度a不为0的工况如果相对加速度不为0，那么根据匀变速公式推导出来的TTC计算公式为：TTC = (\pm\sqrt{\left| 2*a*d + absV^{2} \right|}-absV)\div a 参考Arlen：AEB安全模型（一）——基于碰撞时间的安全模型编辑于 2023-09-19 16:25・IP 属地北京AEB智能驾驶​赞同 1​​添加评论​分享​喜欢​收藏​申请

什么是TTC染色？TTC染色怎么做？ - 知乎

什么是TTC染色？TTC染色怎么做？ - 知乎切换模式写文章登录/注册什么是TTC染色？TTC染色怎么做？英瀚斯生物​已认证账号什么是TTC染色？2,3,5-氯化三苯基四氮唑 (TTC)是脂溶性光敏感复合物，常用于检测种子的生存能力以及检测哺乳动物组织的缺血梗塞。它是呼吸链中吡啶—核苷结构酶系统的质子受体，能与正常组织中的脱氢酶反应而呈红色。正常脑组织和有活力种子胚组织活细胞中的脱氢酶可以将TTC还原成不溶性的红色稳定的三苯基甲臢(TTF)。 如果脑组织细胞或胚种细胞死亡或生活力衰退，则不能染色或染色较浅。因此可以根据染色部位和染色深浅程度来鉴定脑组织或者种子的活力。 实验试剂氯化三苯基四氮唑（TTC）PBS实验方法称取TTC粉末0.15g，放置在用锡箔纸包裹的带盖平皿里，吸取15ml的常温保存PBS溶解，放在4℃保存全程尽可能避光，染液需现配现用。（最好能配完染液立刻将脑片放入染色） 取脑：可麻醉后直接取脑或经生理盐水灌注后取脑。将脑子和刀片及镊子一并放置－20度冰箱中速冻10-20分钟,便于切片 切片：一般切成5－6片,每隔2mm切一片。第一刀在脑前极与视交叉连线中点处；第二刀在视交叉部位；第三刀在漏斗柄部位；第四刀在漏斗柄与后叶尾极之间。如果需计算面积的话,应切的均匀或用专门的脑槽。将切片置于TTC中,将装有TTC和脑片的平皿放在37℃烘箱内，保持5-10min翻动一次脑片，使染色均匀后拍照。白色区域为梗死区域，红色区域为未坏死区。由上图可见模型组小鼠右脑区出现大规模白色，说明造模成功。发布于 2023-05-23 16:11・IP 属地江苏实验外包病理切片动物实验​赞同 2​​添加评论​分享​喜欢​收藏​申请

TTC测距碰撞算法 - 知乎

TTC测距碰撞算法 - 知乎切换模式写文章登录/注册TTC测距碰撞算法吴建明wujianmingAI芯片，自动驾驶与计算机视觉专家TTC测距碰撞算法输入输出接口Input：（1）人与车（或车与车）的距离（2）人与车（或车与车）的相对速度Output：TTC collision time算法介绍和设计方案TTC是Time-To-Collision的缩写，直译为碰撞时间。海沃德（1972）将TTC定义为：“如果两个车辆以现在的速度和相同的路径继续碰撞，则需要碰撞的时间”。在交通冲突技术的研究中，TTC已被证明是衡量交通冲突严重程度和区分关键行为与正常行为的有效手段。一些研究的结果指出直接使用TTC作为交通决策的线索。车辆之间未来相互作用的预测涉及为受试车辆以及所有可能发生相互作用的车辆创建预测轨迹，以查看是否可能发生碰撞。图1. 轨迹管理中的TTC算法在TTC算法中，车辆被视为二维平面。每一辆都由位于平面中特定位置的矩形表示。每辆车都有速度和加速度，速度与加速度都是矢量。每辆“主体”车辆与附近的车辆会发生相互作用，不存在先导车辆或跟随车辆。主体车辆的动作遵循三条规则：1) 跟随前方的车辆2) 避免碰撞3) 基于TTC的数值来调整所采取的动作的强度。TTC是针对每两辆相互足够接近车辆来计算相互时间步长。根据其老位置、新速度矢量和新加速度矢量计算车辆的新坐标。它的新速度矢量同样是从它的旧速度和新加速度矢量计算出来的。通过对期望轨迹、道路几何形状、交通控制（例如，停止标志、交通信号和速度限制）以及邻近车辆的接近来确定加速度矢量。如果不引起任何碰撞，加速度被认为是可接受的。TTC 碰撞时间（TTC是专门针对CIPV，本车会撞上前车的时间）Mobileye的后装产品里面，FCW的时间设的是2.7秒o 根据科学的统计，当提前2.5秒给予一个车辆警告的话o 人的反应时间和刹车的距离，基本上可以做到车子刹停下来Mobileye的后装产品（客户以商用车为主）会把这个预值再放大一点，保证司机有足够长的时间把车辆刹停下来图2. 车辆防撞预警处理流程图设A为自车，B为它车，d为两车中心连线的距离，K为两车的横向距离，s1，s2分别为自车与它车到碰撞点的距离。图3. 各种碰撞算法模型示意图逻辑上o 处理算法获取图像，根据图在视野里面的变化的快慢，可计算出这辆车会碰撞的时间o 做距离的检测，包括之前更多的是用雷达的手段来做FCW，或者AEB的时候，其实也都是先做了距离的检测，然后再来算出碰撞的时间单目的摄像头的计算方式就是直接计算TTCo 跟车辆的车速线是直接对接的（知道本车的速度），可反算出来这个距离是多少。o 输出TTC这个值，因为这个值才是最终用来做预警或者控制的最有用的一个参数表1. 危险特征参数统计结果o 在TTC 2秒～2.5秒的范围内，视觉算法检测出TTC和真实的TTC之间是非常的精准的，只有当距离远了之后TTC才会产生一定的偏差。 o AEB一般起作用都是在1秒上下的区间里面起作用，在这个时候我们的TTC已经可以做到非常精准。 o 当把TTC设在1.4、1.0和0.6的时候，我们AEB的TTC和实际要求的预值之间的精准度是非常非常高的。 在整个过程里面从FCW到AEB是一个过程，在不同的速度区间下，都有个最低的时间，我们根据这个画一根线，对司机来说，到时候就有两个决策。o 通过制动解决问题o 通过拐出去：经过很多次的货车侧翻和教训，相信现在大量的司机都是不打方向，宁可往前撞的。o FCW的开始时间o 驾驶员意识到的时间o 驾驶员意识到没动作（刹车）的时间o AEB的启动时间· 感知计算传递· 刹车执行器（由刹车类型决定）§ 后面一体化的比较有趣了· 开始减速· 减速过程图4. FCW实例这个上面所说的2.7秒，看来就是所得出来正常驾驶员所能接受的o TTC设计过长，可能会让开车有侵略性的受不了o TTC设计过短，则让司机觉得FCW无用这里就需要运用大量数据和统计的事来了，我相信这个2.7秒是个抽象的值，实际上是个函数。根据Toyota在《Study on TTC Distribution when Approaching a Lead Vehicle》一文里面多样的数据，感觉确实乘用车和商用车差异较大，具体在实施过程中，可能具有很大的差距，是需要考虑驾驶员的行为和接受度的。细节还需要对比更多的数据来对实际的设置有相应的考虑，可能以后自己还能调节这个Profile呢，或者进行更深度的学习。小结：1）主动安全，比我们想象的单个ECU和感知系统的事要复杂得多，因为牵涉了很多驾驶行为（人）和道路&环境（路），变量是比较多的。2）以后这块的数据，是比较值钱的。开发方案：第一，统计连续10帧图像中每两帧图像车辆的图像像素偏移数，行人的图像像素偏移数，再依据帧率分别计算车辆和行人平均像素便宜和图像像素偏移速度。第二，将图像坐标系转换成世界坐标系，在世界坐标系下，分别计算行人和车辆的矢量合成速度v12，计算TTC碰撞时间T=s/v12。第三，分别计算行人行走的距离s1=v1*T, 车辆行驶的距离s2=v2*T。依据s1,S1,s2,S2的关系，判断行人和车辆是否相撞。第四，同样道理，可以判断车辆与车辆的碰撞TTC问题。 图5. 行人与车辆速度距离及TTC数据集上达到（详细指标在开发过程中逐步修正） 表2. 性能指标集成算法开发完成后，将算法集成到嵌入式硬件平台用于路测。发布于 2020-03-11 08:38算法DSP（数字信号处理）​赞同 25​​3 条评论​分享​喜欢​收藏​申请